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对于目前进行工业机器人上较多使用的示教再现用户编程接口的拓展----机器人三维轨迹的自动编程系统的开发，需要对多方面的知识进行一定的融合，并在一定新的范围内做一些尝试，作为离线编程的一种途径，在现实上存在如下几种问题。

（1）运动轨迹数据的提取。由于G代码是应用于数控机床的一种标准，而机器人系统与数控加工系统存在许多的差别，因此必须设计计算法将G代码中所能提供的数据信息转换为机器人运动指令可用的编程信息。

（2）运动轨迹仿真。为了达到对加工姿态甚至是加工路径的优化，以及对干涉碰撞的预设，需要对加工过程进行仿真，由于G代码中很难提供充足的针对姿态的数据，因此必须对数控加工系统、机器人、计算机系统及图形处理方面做深入研究，并大胆尝试，工作量巨大。

（3）上位计算机与机器人控制器的通讯。通讯模块并不是一个自动编程系统所必需的，但是出于方便使用及软件的发展趋势考虑，增加通讯模块是必要的，也是有前瞻性的，对于上位计算机与机器人控制器之间的通信方式，比较传统的串口RS232通信，并口通信。随着技术的进步，这些传统的通信方式已经不能满足传输速度及远程控制的目的。

调试可以分为两个部分：一是软件方面的差错调试，对于一个大型的编程项目，调试将经历一个比较长的时间跨度，包括程序结构化的调整、内存管理、执行速度优化、漏洞补丁等，二是对于所生成的机器人算法的优化、初始加工姿态的定义、仿真算法的优化以及文件保存的优化。

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