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对工业机器人电路板交变信号产生和处理电路来说，采用示波器观察信号通路各点的波形是*直观、*有效的故障检测方法。
波形法应用于以下三种情况：
1.波形的有无和形状
在工业机器人电路板维修中一般对电路各点的波形有无和形状是确定的，例如标准的电视机原理图中就给出各点波形的形状及幅值，如果测得该点波形没有或形状相差较大，则故障发生于该电路可能性较大。
当观察到不应出现的自激振荡或调制波形时，虽不能确定故障部位，但可从频率、幅值大小分析故障原因。
2.波形失真
在放大或缓冲等电路中，若工业机器人电路板参数失配或元器件选择不当或损坏都会引起波形失真，通过观测波形和分析电路可以找出故障原因。
3.波形参数
利用示波器测量波形的各种参数，如幅值、周期、前后沿相位等，与正常工作时的波形参数对照，找出故障原因。
应用波形法要注意：
（1）对电路高电压和大幅度脉冲部位一定注意不能超过示波器的允许电压范围。必要时采用高压探头或对电路观测点采取分压或取样等措施。
（2）示波器接入工业机器人电路板时本身输人阻抗对电路有一定影响，特别测量脉冲电路时，要采用有补偿作用的10：1探头，否则观测的波形与实际不符。