机器人零点标定方法

注：本文章文字、图片部分来自网络

版权归原作者，侵删。

您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。

一、哪些情况需要标定零点

零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

机器人在如下情况下要重新标定零点：
1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。

4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。

6．其它可能造成零点丢失的情况。

二、零点标定

按下面方法可以标定零点：

*千分表：手工检测，输入数据的方法。

*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。

我们这里只介绍EMT方法。

1．机器人切换到手动方式T1。

2．用左上角**个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。

3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。

4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。

5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。

6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。

7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。

8．按软键SETUP（设定）。

9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。

10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：

如：Robot axis 1         Robot axis 2

Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

11．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。

12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。

注意：

1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。

2）A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。

三．反标定

一个不可靠的零点也可以删除。

步骤是：

1．按软键SETUP（设定）。

2．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指零点标定）。

3．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：Robot axis 1         Robot axis 2

Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

4．按软键UNMASTER，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点

有关现场位置示意图见下页

有关现场位置示意图见下图

在此处联系我们或致电与我们联系，以获取有关机器人解决方案的快速简便的报价。

了解更多安川机器人培训，安川机器人备件，请咨询：安川机器人代理